一种具有17路可调PWM直流电机的串口遥控机器人 一种具有17路可调PWM直流电机的串口遥控机器人
技术领域 本实用新型涉及一种具有17路PWM直流电机的串口遥控机器人，尤其是一种可以用串口无线WIFI遥控的智能机器人。
背景技术现有常规遥控机人按照无线电信号的遥控进行动作，也可以按照存储在寄存器里面的程序动作，但是动作电机较少，一般只有4路PWM直流电机，且PWM方波的频率，占空比保持固定，这对机器人的行动带来很大的不便。一种具有17路可调PWM直流电机的串口遥控机器人是一种具有17路可调PWM频率、占空比的直流电机的机器人，操作者可以使用计算机串口WIFI信号对它的17路直流电机进行遥控，它也可以按照其控制电路中的24C04铁电存储器里面的数据，读取ADC0832芯片采样的温度值，并通过串口WIFI信号发送到操作者的电脑。
实用新型内容为了解决常规遥控机器人动作电机较少，动作单一的缺点，一种具有17路可调PWM直流电机的串口遥控机器人提供了一种具有17路可调PWM直流电机进行串口WIFI信号遥控动作的机器人。它可以按照电路中的24C04铁电存储器里面的数据，读取ADC0832芯片采样的温度值，在单片机STC12C5A60S2的控制下进行动作，也可以按照操作人员的计算机串口WIFI信号的遥控进行动作。由于它具有17路PWM直流电机，所以它可以进行行走，抬手，伸手等多种动作。操作人员可以将计算机的232串口单片机STC12C5A60S2的232串口连接起来，再通过COMMIX串口调试助手软件在计算机上面发送数据控制单片机STC12C5A60S2所产生的PWM波形的占空比，频率等参数，进而实现对直流电机的控制。操作人员在计算机上面的COMMIX串口调试助手软件发送十六进制数11，单片机STC12C5A60S2所产生的PWM波形的占空比，频率都减小，同时计算机上面的COMMIX串口调试助手软件收到单片机STC12C5A60S2返回的十六进制数11和ADC0832芯片所采集的十六进制温度数据。当温度热电阻发生变化时，ADC0832芯片所采集的温度数据也会发生变化。操作人员在计算机上面的COMMIX串口调试助手软件发送十六进制数AA，单片机STC12C5A60S2所产生的PWM波形的占空比，频率都增大。操作人员在计算机上面的COMMIX串口调试助手软件发送十六进制数FF，单片机STC12C5A60S2所产生的PWM波形的占空比，频率达到最大。本实用新型解决其技术问题所采用的技术方案是：一种具有17路可调PWM直流电机的串口遥控机器人是一种可以被WIFI串口信号遥控的机器人，它的17路PWM方波的频率和占空比都可以通过计算机WIFI串口信号进行调节。它依靠外壳下面装配的17路PWM直流电机在操作人员的计算机串口WIFI信号的遥控下进行转动,行走等各种动作。它可以在电机的转动下进行移动，行走，抬手等等动作。同时，它也可以按照控制电路中的24C04铁电存储器（5）里面的数据，在STC12C5A60S2单片机（4）的控制下进行电机的转动等动作，它可以将ADC0832芯片（6）采样得到的温度值通过WIFI串口发送到计算机。它的控制电路如图1所示。在图1中，STC12C5A60S2单片机（4）的P1中的P1.2, P1.3, P1.4, P1.5, P1.6，P1.7端口，P3 中的P3.2, P3.5, P3.6端口，P2中的P2.0，P2.1，P2.2，P2.3，P2.4，P2.5，P2.6，P2.7端口在定时器TIME0的控制下产生17路PWM方波，上面总共17路IO口，每个IO口产生一路PWM信号，总共17路PWM控制方波信号。操作人员通过遥控计算机的WIFI串口发送数据到STC12C5A60S2单片机（4），就可以改变上述端口的PWM方波信号的频率、占空比等。同时也可以得到ADC0832芯片（6）采样得到的温度值。WIFI模块连接在单片机STC12C5A60S2（4）的串口上面，它接收操作人员发出的数据，然后单片机STC12C5A60S2 (4)按照程序减少或增加PWM方波的占空比，增加或减少频率。同时单片机（4）按照铁电存储器24C04（5）中的数据控制上面的PWM方波信号。操作人员通过USB串口（1），经过芯片PL2303HX（3），给单片机下载程序。5V开关电源（2）给单片机提供5V直流电。ULN2003D驱动芯片（7）使单片机P1，P2，P3端口的PWM信号稳定保持不变操作人员通过计算机串口发送十六进制数01，单片机（4）的P0.0端口就是高电平，同时单片机将01发送给计算机，也将ADC0832芯片（6）采样得到的温度值发送给计算机。操作人员通过计算机串口发送十六进制数02，单片机（4）的P0.1端口就是高电平，同时单片机将02发送给计算机，也将ADC0832芯片（6）采样得到的温度值发送给计算机。操作人员通过计算机串口发送十六进制数04，单片机（4）的P0.2端口就是高电平，同时单片机将04发送给计算机，也将ADC0832芯片（6）采样得到的温度值发送给计算机。单片机的程序可以在百度网盘https://pan.baidu.com/s/14Uj9J_T1WzvOVJPuoOI-cw下载。单片机STC12C5A60S2（4）的控制程序是在keill4编译环境下，通过C语言编译并通过串口下载到单片机STC12C5A60S2（4）。程序代码如下：/****************************************************************************** *程序思路说明： * * * *关于频率和占空比的确定，对于12M晶振，假定PWM输出频率为1KHZ,这样定时中断次数 * *设定为C=10，即0.01MS中断一次，则TH0=FF,TL0=F6;由于设定中断时间为0.01ms，这样可以设定占空比可从1-100变化。即0.01ms*100=1ms * ******************************************************************************/ #include <reg52.h> #include <INTRINS.H> #define uchar unsigned char #include <intrins.h>#defineOP_READ0xa1// 器件地址以及读取操作#defineOP_WRITE 0xa0// 器件地址以及写入操作#defineMAX_ADDR 0x7f// AT24C02最大地址/***************************************************************************** * TH0和TL0是计数器0的高8位和低8位计数器，计算办法:TL0=(65536-C)%256; * * TH0=(65536-C)/256,其中C为所要计数的次数即多长时间产生一次中断；TMOD是计数器* * 工作模式选择，0X01表示选用模式1,它有16位计数器，最大计数脉冲为65536,最长时 * * 间为1ms*65536=65.536ms * ******************************************************************************/ #define V_TH0 0XFF #define V_TL0 0XF6 #define V_TMOD 0X01 #define V_TH1 0XFF #define V_TL1 0XF6 #define V_TH2 0XFF #define V_TL2 0XF6 #define uint unsigned int#define uchar unsigned char#define nop _nop_()sbit adcs=P3^7;//P3.7连接ADC0832的CS使能端 sbit adclk=P1^0; //P1.0连接ADC0832的时钟输入口sbit addin=P1^1;//ADC0832的D0，D1是分时工作的，所以这两个端口可以接在同一个IO口P1.1uchar addata;bit y; //位数据，以0或1区倍两个通道的输入和输出unsigned char code dis_code[] = {0x7e,0xbd,0xdb,0xe7,0xdb,0xbd,0x7e,0xff};// 写入到AT24C01的数据串sbit SDA = P3^4;sbit SCL = P3^3; void adread(); void adstart();void start();void stop();unsigned char shin();bit shout(unsigned char write_data);unsigned char read_random(unsigned char random_addr);void write_byte( unsigned char addr, unsigned char write_data);void fill_byte(unsigned char fill_data);void delayms(unsigned char ms);void init_sys(void); /*系统初始化函数*/ void Delay5Ms(void); void delay1 (unsigned char m);unsigned char ZKB1,ZKB2,ZKB3,ZKB4,ZKB5,ZKB6,ZKB7,ZKB8,ZKB9,ZKB10,ZKB11,ZKB12,ZKB13,ZKB14,ZKB15,ZKB16,ZKB17,ZKB18; unsigned char ZKB19,ZKB20,ZKB21,ZKB22,ZKB23,ZKB24,ZKB25,ZKB26,ZKB27,ZKB28,ZKB29,ZKB30,ZKB31,ZKB32; unsigned char key_s, key_v, tmp,tmp1;char code str[]={0x7e,0xbd,0xdb,0xe7,0xdb,0xbd,0x7e,0xff,0x7e,0xbd,0xdb,0xe7,0xdb,0xbd,0x7e,0xff,0x7e,0xbd,0xdb,0xe7,0xdb,0xbd,0x7e,0xff};void send_str();bitscan_key();void proc_key();void delayms(unsigned char ms); void delayms1(unsigned char a) ;void send_char(unsigned char txd); unsigned char i;unsigned char k,m; //m为频率常数变量 unsigned char s=0; unsigned char p; unsigned char p1=0x00,p2,p3,p4; //本例采用89C52, 晶振为12MHZ //关于如何编制音乐代码, 其实十分简单,各位可以看以下代码. //频率常数即音乐术语中的音调,而节拍常数即音乐术语中的多少拍; //所以拿出谱子, 试探编吧! //sbit Beep = P3^7; sbit Beep1 = P3^6; sbit Beep2 = P3^5; //sbit Beep3 = P3^4; // sbit Beep4 = P3^3; sbit Beep5 = P3^2; //sbit Beep6 = P3^1; //sbit Beep7 = P3^0; sbit Beep8 = P1^7; sbit Beep9 = P1^6; sbit Beep10 = P1^5; sbit Beep11 = P1^4; sbit Beep12 = P1^3; sbit Beep13 = P1^2; //sbit Beep14 = P1^1; //sbit Beep15 = P1^0; sbit Beep16 = P2^7; sbit Beep17 = P2^6; sbit Beep18 = P2^5; sbit Beep19 = P2^4; sbit Beep20 = P2^3; sbit Beep21 = P2^2; sbit Beep22 = P2^1; sbit Beep23 = P2^0; unsigned char n=0; //n为节拍常数变量 歌曲为八月桂花香 unsigned char code music_tab[] ={ 0x18, 0x30, 0x1C , 0x10, //格式为: 频率常数, 节拍常数, 频率常数, 节拍常数, 0x20, 0x40, 0x1C , 0x10, 0x18, 0x10, 0x20 , 0x10, 0x1C, 0x10, 0x18 , 0x40, 0x1C, 0x20, 0x20 , 0x20, 0x1C, 0x20, 0x18 , 0x20, 0x20, 0x80, 0xFF , 0x20, 0x30, 0x1C, 0x10 , 0x18, 0x20, 0x15, 0x20 , 0x1C, 0x20, 0x20, 0x20 , 0x26, 0x40, 0x20, 0x20 , 0x2B, 0x20, 0x26, 0x20 , 0x20, 0x20, 0x30, 0x80 , 0xFF, 0x20, 0x20, 0x1C , 0x10, 0x18, 0x10, 0x20 , 0x20, 0x26, 0x20, 0x2B , 0x20, 0x30, 0x20, 0x2B , 0x40, 0x20, 0x20, 0x1C , 0x10, 0x18, 0x10, 0x20 , 0x20, 0x26, 0x20, 0x2B , 0x20, 0x30, 0x20, 0x2B , 0x40, 0x20, 0x30, 0x1C , 0x10, 0x18, 0x20, 0x15 , 0x20, 0x1C, 0x20, 0x20 , 0x20, 0x26, 0x40, 0x20 , 0x20, 0x2B, 0x20, 0x26 , 0x20, 0x20, 0x20, 0x30 , 0x80, 0x20, 0x30, 0x1C , 0x10, 0x20, 0x10, 0x1C , 0x10, 0x20, 0x20, 0x26 , 0x20, 0x2B, 0x20, 0x30 , 0x20, 0x2B, 0x40, 0x20 , 0x15, 0x1F, 0x05, 0x20 , 0x10, 0x1C, 0x10, 0x20 , 0x20, 0x26, 0x20, 0x2B , 0x20, 0x30, 0x20, 0x2B , 0x40, 0x20, 0x30, 0x1C , 0x10, 0x18, 0x20, 0x15 , 0x20, 0x1C, 0x20, 0x20 , 0x20, 0x26, 0x40, 0x20 , 0x20, 0x2B, 0x20, 0x26 , 0x20, 0x20, 0x20, 0x30 , 0x30, 0x20, 0x30, 0x1C , 0x10, 0x18, 0x40, 0x1C , 0x20, 0x20, 0x20, 0x26 , 0x40, 0x13, 0x60, 0x18 , 0x20, 0x15, 0x40, 0x13 , 0x40, 0x18, 0x80, 0x00 }; unsigned char code music_tab1[] ={ 0x1D, 2202, 0x1D , 2902, //格式为: 频率常数, 节拍常数, 频率常数, 节拍常数, 我从山中来歌曲 0x1D, 2902, 0x1D , 2902, 0x1D, 2906, 0x1D , 2702, 0x15, 2502, 0x16 , 2702, 0x00, 2502, 0x15 , 2402, 0x16, 2208, 0x19 , 0x20, 0x00, 0x80, 0x1C, 0x20, 0x00, 0x1C, 0x10 , 0x18, 0x20, 0x15, 0x20 , 0x1C, 0x20, 0x20, 0x20 , 0x26, 0x40, 0x20, 0x20 , 0x2B, 0x20, 0x26, 0x20 , 0x20, 0x20, 0x30, 0x80 , 0xFF, 0x20, 0x20, 0x1C , 0x10, 0x18, 0x10, 0x20 , 0x20, 0x26, 0x20, 0x2B , 0x20, 0x30, 0x20, 0x2B , 0x40, 0x20, 0x20, 0x1C , 0x10, 0x18, 0x10, 0x20 , 0x20, 0x26, 0x20, 0x2B , 0x20, 0x30, 0x20, 0x2B , 0x40, 0x20, 0x30, 0x1C , 0x10, 0x18, 0x20, 0x15 , 0x20, 0x1C, 0x20, 0x20 , 0x20, 0x26, 0x40, 0x20 , 0x20, 0x2B, 0x20, 0x26 , 0x20, 0x20, 0x20, 0x30 , 0x80, 0x20, 0x30, 0x1C , 0x10, 0x20, 0x10, 0x1C , 0x10, 0x20, 0x20, 0x26 , 0x20, 0x2B, 0x20, 0x30 , 0x20, 0x2B, 0x40, 0x20 , 0x15, 0x1F, 0x05, 0x20 , 0x10, 0x1C, 0x10, 0x20 , 0x20, 0x26, 0x20, 0x2B , 0x20, 0x30, 0x20, 0x2B , 0x40, 0x20, 0x30, 0x1C , 0x10, 0x18, 0x20, 0x15 , 0x20, 0x1C, 0x20, 0x20 , 0x20, 0x26, 0x40, 0x20 , 0x20, 0x2B, 0x20, 0x26 , 0x20, 0x20, 0x20, 0x30 , 0x30, 0x20, 0x30, 0x1C , 0x10, 0x18, 0x40, 0x1C , 0x20, 0x20, 0x20, 0x26 , 0x40, 0x13, 0x60, 0x18 , 0x20, 0x15, 0x40, 0x13 , 0x40, 0x18, 0x80, 0x00 }; void main (void) { init_sys(); ZKB1=40; /*占空比初始值设定*/ SDA = 1;SCL = 1;//fill_byte(0x00);// 全部填充0xff//adstart();// adread(); play: while(1) { //adstart();// adread(); if(RI)// 是否有数据到来{RI = 0;tmp = SBUF;// 暂存接收到的数据//tmp1=SBUF++;// dis_code[i]=SBUF;// 数据传送到P0口// str[1]=SBUF; write_byte(0X00, tmp); //write_byte(0X01, tmp+4);write_byte(0X02, addata);//write_byte(0X00, str[1]);//write_byte(0X01, tmp1); P0 = read_random(0X00);// 循环读取24Cxx内容，并输出到P0口//P2= read_random(0X02); // p1= read_random(0X00); // p2= read_random(0X01);//delayms(250);send_char(tmp);// 回传接收到的数据 send_char( addata);// 回传接收到的数据 // send_str() ;} a: k=music_tab[s+tmp]; if(k==0x00) { s=0, delayms(1000); goto play;} //如果碰到结束符,延时1秒,回到开始再来一遍 else if(k==0xff) { s=s+1;delayms(100),TR0=0; goto a;} //若碰到休止符,延时100ms,继续取下一音符 else {m=music_tab[s++], n=music_tab[s++];} //取频率常数 和 节拍常数 TR0=1; //开定时器1 while(n!=0) Beep1=~Beep1,Beep2=~Beep2,Beep5=~Beep5,Beep8=~Beep8,Beep9=~Beep9,Beep10=~Beep10,Beep11=~Beep11,Beep12=~Beep12,Beep13=~Beep13,Beep16=~Beep16,Beep17=~Beep17,Beep18=~Beep18,Beep19=~Beep19,Beep20=~Beep20,Beep21=~Beep21,Beep22=~Beep22,Beep23=~Beep23,delay1(m); //等待节拍完成, 通过P1口输出音频(可多声道哦!) TR0=0; //关定时器1 b: k=music_tab1[s+tmp]; if(k==0x00) { s=0, delayms(1000); goto play;} //如果碰到结束符,延时1秒,回到开始再来一遍 else if(k==0xff) { s=s+1;delayms(100),TR0=0; goto b;} //若碰到休止符,延时100ms,继续取下一音符 else {m=music_tab1[s++], n=music_tab1[s++];} //取频率常数 和 节拍常数 TR0=1; //开定时器1 while(n!=0) Beep16=~Beep16,Beep17=~Beep17,Beep18=~Beep18,Beep19=~Beep19,Beep20=~Beep20,Beep21=~Beep21,Beep22=~Beep22,Beep23=~Beep23,delay1(m); //等待节拍完成, 通过P1口输出音频(可多声道哦!) TR0=0; //tmp1 = str[i];//write_byte(0X01, tmp1);//i++;// 下一个字符//P2 = read_random(0X01);// 循环读取24Cxx内容，并输出到P0口 // if (!P0_0) //如果按了+键，增加占空比 //{ // Delay5Ms(); // if (!P0_0) // { // ZKB1--; //ZKB1=90; // } } /*对占空比值限定范围*/ //if (ZKB1>99) ZKB1=1; //if (ZKB1<1) ZKB1=99; } /****************************************************** *函数功能：对系统进行初始化，包括定时器初始化和变量初始化*/ void init_sys(void) /*系统初始化函数*/ { /*定时器TIME0初始化*/ //TMOD=V_TMOD; TH0=V_TH0; TL0=V_TL0; TR0=1; ET0=1; EA=1; /*定时器TIME1初始化*/ TMOD = 0x20;// 定时器1工作于8位自动重载模式, 用于产生波特率TH1 = 0xFD;// 波特率9600TL1 = 0xFD;SCON = 0x50;// 设定串行口工作方式PCON &= 0xef;// 波特率不倍增TR1 = 1;// 启动定时器1 //TR2=1; // ET2=1; //TMOD&=0x0f; //TMOD|=0x01; TH0=0xd8; TL0=0xef; IE=0x82; //IE = 0x0;// 禁止任何中断// TH2=V_TH2; // TL2=V_TL2; // TR2=1; // ET2=1; //EA=1; } //延时 void Delay5Ms(void) { unsigned int TempCyc = 1000; while(TempCyc--); } /*中断函数*/ void timer0(void) interrupt 1 using 2 { static uchar click=0; /*中断次数计数器变量*/ adstart(); adread();//TH0=V_TH0; /*恢复定时器初始值*/ //TL0=V_TL0; TH0=0xd8; TL0=0xef; n--; //++click; //if (click>=100) click=0; //if (click<=ZKB1) /*当小于占空比值时输出低电平，高于时是高电平，从而实现占空比的调整*/ // P1_0=0; //else //P1_0=1; //if (click<=ZKB2) //P1_1=0; //else //P1_1=1; //if (click<=ZKB3) /*当小于占空比值时输出低电平，高于时是高电平，从而实现占空比的调整*/ //P1_2=0; //else //P1_2=1; }void send_char(unsigned char txd)// 传送一个字符{SBUF = txd;while(!TI);// 等特数据传送TI = 0;// 清除数据传送标志}void send_str()// 传送字串{unsigned char i = 0;while(str[i] != '\0'){SBUF = str[i];while(!TI);// 等特数据传送TI = 0;// 清除数据传送标志i++;// 下一个字符}}void start()// 开始位{SDA = 1;SCL = 1;_nop_();_nop_();SDA = 0;_nop_();_nop_();_nop_();_nop_();SCL = 0;}void stop()// 停止位{SDA = 0;_nop_();_nop_();SCL = 1;_nop_();_nop_();_nop_();_nop_();SDA = 1;}unsigned char shin()// 从AT24Cxx移入数据到MCU{unsigned char i,read_data;for(i = 0; i < 8; i++){SCL = 1;read_data <<= 1;read_data |= (unsigned char)SDA;SCL = 0;}return(read_data);}bit shout(unsigned char write_data)// 从MCU移出数据到AT24Cxx{unsigned char i;bit ack_bit;for(i = 0; i < 8; i++)// 循环移入8个位{SDA = (bit)(write_data & 0x80);_nop_();SCL = 1;_nop_();_nop_();SCL = 0;write_data <<= 1;}SDA = 1;// 读取应答_nop_();_nop_();SCL = 1;_nop_();_nop_();_nop_();_nop_();ack_bit = SDA;SCL = 0;return ack_bit;// 返回AT24Cxx应答位}void write_byte(unsigned char addr, unsigned char write_data)// 在指定地址addr处写入数据write_data{start();shout(OP_WRITE);shout(addr);shout(write_data);stop();delayms(10);// 写入周期}void fill_byte(unsigned char fill_data)// 填充数据fill_data到EEPROM内{unsigned char i;for(i = 0; i < MAX_ADDR; i++){write_byte(i, fill_data);}}unsigned char read_current()// 在当前地址读取{unsigned char read_data;start();shout(OP_READ);read_data = shin();stop();return read_data;}unsigned char read_random(unsigned char random_addr)// 在指定地址读取{start();shout(OP_WRITE);shout(random_addr);return(read_current());}void delayms(unsigned char ms)// 延时子程序{unsigned char i;while(ms--){for(i = 0; i < 120; i++);}}void adstart()//ADC0832开始子函数{//、说明ADC0832芯片资料。CS使能=1.禁止，CLK和D0/D1随意// 需要转换时，宣讲CS=0使能，并保持到数据传输完成//单片机向CLK输出脉冲，前3个脉冲为启动和通道控制，脉冲上升沿有效；第一个脉冲前//使D1=1，启动信号传输，在第二个和第三个脉冲前分贝输入两位数字选择通道，10=CH0，11=CH1adcs=1; // ;一个转换周期开始adclk=0; adcs=0; // CS置0，片选有效addin=1; //;DI置1，起始位 adclk=1;// 第一个脉冲//nop;addin=0; // 在负跳变之前加一个DI反转操作 adclk=0;addin=1; //DI置1，设为单通道 adclk=1; // 第二个脉冲 addin=0; adclk=0;addin=0; //DI置0，选择通道0 adclk=1; //第三个脉冲 addin=1; adclk=0; nop; adclk=1; //第四个脉冲
} void adread() //adc0832的数据读取子函数 {//根据芯片说明:从第4和脉冲ADC0832开始输出数据//4-19个脉冲分别从高到低输出（D7--D0)然后公用最低位D0，从低到高再（D0--D7）输出一次uchar h;//uchar dat0; //dat0读取12--19脉冲作为数据效验，这里不要addata=0;for(h=0;h<8;h++){adclk=1;nop;nop;adclk=0;nop;addata<<=1; //必须选为以后读取。否则最高位会丢失addata|=addin; //addata值同addin口的值进行或运算后赋值给addatanop;}//如果不要效验，12-19脉冲可以不再使用和读取，所以下面8位的循环可以去掉，直接将CS使能值1//for(h=0;h<8;h++)//{//dat0|=addin; //因为上一组8位的末位是和这8位共用D0数据，所以这里需要选读取再脉冲 //dat0=_cror_(dat0,1); //这里需要使用的——coror_()循环位移 //nop; //adclk=1; //nop; nop; //adclk=0; //nop; //nop; //} adcs=1; }//void timer2(void) interrupt 4 using 1 //{ //adstart(); //adread();//}//void int0() interrupt 1 //采用中断0 控制节拍 //{ //TH1=0xd8; // TL1=0xef; // n--; //} void delay1 (unsigned char m) //控制频率延时 { unsigned i=3*m; while(--i); } void delayms1(unsigned char a) //豪秒延时子程序 { while(--a); //采用while(--a) 不要采用while(a--); 各位可编译一下看看汇编结果就知道了! } 上述程序中，单片机STC12C5A60S2串口只能接收到一个字节的16进制数，所以每次必须发送一个字节的16进制数，这样单片机才能接收。程序中的下面内容：if(RI)// 是否有数据到来{RI = 0;tmp = SBUF;// 暂存接收到的数据//tmp1=SBUF++;// dis_code[i]=SBUF;// 数据传送到P0口// str[1]=SBUF; write_byte(0X00, tmp); //write_byte(0X01, tmp+4);write_byte(0X02, addata);//write_byte(0X00, str[1]);//write_byte(0X01, tmp1); P0 = read_random(0X00);// 循环读取24Cxx内容，并输出到P0口//P2= read_random(0X02); // p1= read_random(0X00); // p2= read_random(0X01);//delayms(250);send_char(tmp);// 回传接收到的数据 send_char( addata);// 回传接收到的数据 // send_str() ;}这段代码实现的内容是将串口接收的一个字节数据存储到24C04中的0X00寄存器中，并输出到单片机的P0端口，并赋值给p1，最后有将接收到的数据从串口发送出去。 a: k=music_tab[s+tmp]; if(k==0x00) { s=0, delayms(1000); goto play;} //如果碰到结束符,延时1秒,回到开始再来一遍 else if(k==0xff) { s=s+1;delayms(100),TR0=0; goto a;} //若碰到休止符,延时100ms,继续取下一音符 else {m=music_tab[s++], n=music_tab[s++];} //取频率常数 和 节拍常数 TR0=1; //开定时器1 while(n!=0) Beep1=~Beep1,Beep2=~Beep2,Beep5=~Beep5,Beep8=~Beep8,Beep9=~Beep9,Beep10=~Beep10,Beep11=~Beep11,Beep12=~Beep12,Beep13=~Beep13,Beep16=~Beep16,Beep17=~Beep17,Beep18=~Beep18,Beep19=~Beep19,Beep20=~Beep20,Beep21=~Beep21,Beep22=~Beep22,Beep23=~Beep23,delay1(m); //等待节拍完成, 通过P1口输出音频(可多声道哦!) TR0=0; //关定时器1 b: k=music_tab1[s+tmp]; if(k==0x00) { s=0, delayms(1000); goto play;} //如果碰到结束符,延时1秒,回到开始再来一遍 else if(k==0xff) { s=s+1;delayms(100),TR0=0; goto b;} //若碰到休止符,延时100ms,继续取下一音符 else {m=music_tab1[s++], n=music_tab1[s++];} //取频率常数 和 节拍常数 TR0=1; //开定时器1 while(n!=0) Beep16=~Beep16,Beep17=~Beep17,Beep18=~Beep18,Beep19=~Beep19,Beep20=~Beep20,Beep21=~Beep21,Beep22=~Beep22,Beep23=~Beep23,delay1(m); //等待节拍完成, 通过P1口输出音频(可多声道哦!) TR0=0; 这段代码实现的功能是将music_tab[s+tmp],music_tab1[s+tmp]数组赋值给端口P0，P3，P2，使它们产生频率，占空比时时可变的PWM方波。/*中断函数*/ void timer0(void) interrupt 1 using 2 { static uchar click=0; /*中断次数计数器变量*/ adstart(); adread();//TH0=V_TH0; /*恢复定时器初始值*/ //TL0=V_TL0; TH0=0xd8; TL0=0xef; n--; //++click; //if (click>=100) click=0; //if (click<=ZKB1) /*当小于占空比值时输出低电平，高于时是高电平，从而实现占空比的调整*/ // P1_0=0; //else //P1_0=1; //if (click<=ZKB2) //P1_1=0; //else //P1_1=1; //if (click<=ZKB3) /*当小于占空比值时输出低电平，高于时是高电平，从而实现占空比的调整*/ //P1_2=0; //else //P1_2=1; }这段代码的功能是利用定时器TIME0产生PWM方波。/****************************************************** *函数功能：对系统进行初始化，包括定时器初始化和变量初始化*/ void init_sys(void) /*系统初始化函数*/ { /*定时器TIME0初始化*/ //TMOD=V_TMOD; TH0=V_TH0; TL0=V_TL0; TR0=1; ET0=1; EA=1; /*定时器TIME1初始化*/ TMOD = 0x20;// 定时器1工作于8位自动重载模式, 用于产生波特率TH1 = 0xFD;// 波特率9600TL1 = 0xFD;SCON = 0x50;// 设定串行口工作方式PCON &= 0xef;// 波特率不倍增TR1 = 1;// 启动定时器1 //TR2=1; // ET2=1; //TMOD&=0x0f; //TMOD|=0x01; TH0=0xd8; TL0=0xef; IE=0x82; //IE = 0x0;// 禁止任何中断// TH2=V_TH2; // TL2=V_TL2; // TR2=1; // ET2=1; //EA=1; }
这段代码的功能是利用初始化定时器TIME1，进行串口数据接收或发送。上述的一种具有17路PWM直流电机的串口遥控机器人，所述的是一种具有17路可调PWM直流电机的串口WIFI遥控机器人。
附图说明下面结合附图和实施例对本实用新型进一步说明。图1为本实用电路图。图1中，1.USB接口，2.5V开关电源，3.PL2303HX芯片，4.12C5A60S2单片机，5.24C04芯片，6.ADC0832芯片，7.ULN2003D。
具体实施方式图1中，单片机STC12C5A60S2(4)的P3.0，P3.1端口连接WIFI模块，单片机STC12C5A60S2(4)的P3.3，P3.4端口连接24C04（5）存储器。单片机STC12C5A60S2(4)的P3.7端口连接ADC0832芯片（6）。STC12C5A60S2(4)的P2中的P2.0，P2.1，P2.2，P2.3，P2.4，P2.5，P2.6连接电源驱动芯片ULN2003(7)。STC12C5A60S2(4)的P3中的P3.0，P3.1连接芯片PL2303HX。ULN2003（3）的15脚，16脚连接USB端口（1）。5V直流电源（1）连接单片机STC12C5A60S2(4)的20脚，40脚。STC12C5A60S2(4)的P1中的 P1.2, P1.3, P1.4, P1.5, P1.6，P1.7端口，P3 中的P3.2, P3.5, P3.6端口，P2中的P2.0，P2.1，P2.2，P2.3，P2.4，P2.5，P2.6，P2.7上面总共17路IO口，每个IO口连接一路直流电机。图1中，单片机STC12C5A60S2(4)经过芯片PL2302HX（3）从串口接收或发送数据到USB端口（1），单片机STC12C5A60S2(4)从24C04（5）中读取或写入数据。单片机STC12C5A60S2(4)将芯片ADC0832（6）采集的到的温度数据通过串口发送给操作人员的计算机。ULN2003芯片（7）保持单片机P1，P2，P3端口上输出的PWM信号的稳定。5V开关电源（2）通过开关给单片机（4）供电。STC11F60单片机（1）的P1中的P1.2, P1.3, P1.4, P1.5, P1.6，P1.7端口，P3 中的P3.2, P3.5, P3.6端口，P2中的P2.0，P2.1，P2.2，P2.3，P2.4，P2.5，P2.6，P2.7上面总共17路IO口，每个IO口产生一路PWM信号，并连接一路直流电机。
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