一种具有12路PWM直流电机的串口遥控机器人-招聘纳贤-中国面包师贴吧/中国烘焙网贴吧/烘焙师招聘求职贴吧

一种具有12路PWM直流电机的串口遥控机器人

技术领域

本实用新型涉及一种一种具有12路PWM直流电机的串口遥控机器人，尤其是一种可以用串口无线WIFI遥控的智能机器人。

背景技术

现有常规遥控机人按照无线电信号的遥控进行动作，也可以按照存储在寄存器里面的程序动作，但是动作电机较少，一般只有4路PWM直流电机，这对机器人的行动带来很大的不便。一种具有12路PWM直流电机的串口遥控机器人是一种具有12路PWM直流电机的机器人，操作者可以使用计算机串口WIFI信号对它的12路直流电机进行遥控，它也可以按照其控制电路中的24C04铁电存储器里面的数据，在STC11F60单片机的控制下进行动作。

实用新型内容

为了解决常规遥控机器人动作电机较少的缺点，一种具有12路PWM直流电机的串口遥控机器人提供了一种具有12路PWM直流电机进行串口WIFI信号遥控动作的机器人。它可以按照电路中的24C04铁电存储器里面的数据，在STC11F60单片机的控制下进行动作，也可以按照操作人员计算机串口WIFI信号的遥控进行动作。由于它具有12路PWM直流电机，所以它可以进行行走，抬手，伸手等多种动作。

本实用新型解决其技术问题所采用的技术方案是：一种具有12路PWM直流电机的串口遥控机器人是一种可以被WIFI串口信号遥控的机器人。它依靠外壳下面装配的12路PWN直流电机在操作人员的计算机串口WIFI信号的遥控下进行的转动进行各种动作，它可以在电机的转动下进行移动，行走，抬手等等动作。同时，它也可以按照控制电路中的24C04铁电存储器里面的数据，在STC11F60单片机（1）的控制下进行电机的转动等动作。它的控制电路如图1所示。在图1中，STC11F60单片机（1）的P1中的P1.0, P1.1, P1.2, P1.3, P1.4, P1.5, P1.6，P1.7端口，P3 中的P3.2,P3.5, P3.6, P3.7端口在定时器TIME0产生12路PWM方波，上面总共12路IO口，每个IO口产生一路PWM信号，总共12路PWM控制方波信号。WIFI模块（2）连接在单片机STC11F60（1）的串口上面，它接收操作人员发出的数据，然后单片机STC11F60 (1)按照程序减少或增加PWM方波的占空比。同时单片机（1）按照铁电存储器24C04（3）中的数据控制上面的PWM方波信号。

单片机STC11F60的控制程序是在keill4编译环境下，通过C语言编译并通过串口下载到单片机STC11F60。程序代码如下：

/******************************************************************************

*程序思路说明： *

* *

*关于频率和占空比的确定，对于12M晶振，假定PWM输出频率为1KHZ,这样定时中断次数 *

*设定为C=10，即0.01MS中断一次，则TH0=FF,TL0=F6;由于设定中断时间为0.01ms，这样可以设定占空比

可从1-100变化。即0.01ms*100=1ms *

******************************************************************************/

#include<regx51.h>

#include<INTRINS.H>

#define ucharunsigned char

#include <intrins.h>

#define OP_READ 0xa1 // 器件地址以及读取操作

#define OP_WRITE 0xa0 //器件地址以及写入操作

#define MAX_ADDR 0x7f //AT24C02最大地址

/*****************************************************************************

* TH0和TL0是计数器0的高8位和低8位计数器，计算办法:TL0=(65536-C)%256; *

*TH0=(65536-C)/256,其中C为所要计数的次数即多长时间产生一次中断；TMOD是计数器*

* 工作模式选择，0X01表示选用模式1,它有16位计数器，最大计数脉冲为65536,最长时 *

* 间为1ms*65536=65.536ms *

******************************************************************************/

#defineV_TH0 0XFF

#defineV_TL0 0XF6

#define V_TMOD0X01

#defineV_TH1 0XFF

#defineV_TL1 0XF6

#defineV_TH2 0XFF

#defineV_TL2 0XF6

unsigned charcode dis_code[] = {0x7e,0xbd,0xdb,0xe7,0xdb,0xbd,0x7e,0xff};

// 写入到AT24C01的数据串

sbit SDA = P3^4;

sbit SCL = P3^3;

void start();

void stop();

unsigned charshin();

bitshout(unsigned char write_data);

unsigned charread_random(unsigned char random_addr);

void write_byte(unsigned char addr, unsigned char write_data);

voidfill_byte(unsigned char fill_data);

voiddelayms(unsigned char ms);

voidinit_sys(void); /*系统初始化函数*/

voidDelay5Ms(void);

unsigned charZKB1,ZKB2,ZKB3,ZKB4,ZKB5,ZKB6,ZKB7,ZKB8,ZKB9,ZKB10,ZKB11,ZKB12,ZKB13,ZKB14,ZKB15,ZKB16,ZKB17,ZKB18;

unsigned charZKB19,ZKB20,ZKB21,ZKB22,ZKB23,ZKB24,ZKB25,ZKB26,ZKB27,ZKB28,ZKB29,ZKB30,ZKB31,ZKB32;

unsigned char key_s, key_v, tmp,tmp1;

char codestr[]={0x7e,0xbd,0xdb,0xe7,0xdb,0xbd,0x7e,0xff,0x7e,0xbd,0xdb,0xe7,0xdb,0xbd,0x7e,0xff,0x7e,0xbd,0xdb,0xe7,0xdb,0xbd,0x7e,0xff};

void send_str();

bit scan_key();

void proc_key();

voiddelayms(unsigned char ms);

voidsend_char(unsigned char txd);

unsignedchar i;

unsigned char p;

unsigned char p1=0x00,p2,p3,p4;

void main (void)

{

init_sys();

ZKB1=40; /*占空比初始值设定*/

ZKB2=70; /*占空比初始值设定*/

ZKB3=20; /*占空比初始值设定*/

ZKB4=70; /*占空比初始值设定*/

ZKB5=30; /*占空比初始值设定*/

ZKB6=70; /*占空比初始值设定*/

ZKB7=80; /*占空比初始值设定*/

ZKB8=70; /*占空比初始值设定*/

ZKB9=50; /*占空比初始值设定*/

ZKB10=70; /*占空比初始值设定*/

ZKB11=40; /*占空比初始值设定*/

ZKB12=40; /*占空比初始值设定*/

ZKB13=40; /*占空比初始值设定*/

ZKB14=70; /*占空比初始值设定*/

ZKB15=60; /*占空比初始值设定*/

ZKB16=70; /*占空比初始值设定*/

ZKB17=40; /*占空比初始值设定*/

ZKB18=70; /*占空比初始值设定*/

ZKB19=20; /*占空比初始值设定*/

ZKB20=70; /*占空比初始值设定*/

ZKB21=30; /*占空比初始值设定*/

ZKB22=70; /*占空比初始值设定*/

ZKB23=80; /*占空比初始值设定*/

ZKB24=70; /*占空比初始值设定*/

ZKB25=50; /*占空比初始值设定*/

ZKB26=70; /*占空比初始值设定*/

ZKB27=40; /*占空比初始值设定*/

ZKB28=40; /*占空比初始值设定*/

ZKB29=40; /*占空比初始值设定*/

ZKB30=70; /*占空比初始值设定*/

ZKB31=60; /*占空比初始值设定*/

ZKB32=70; /*占空比初始值设定*/

SDA = 1;

SCL = 1;

// fill_byte(0x00); // 全部填充0xff

while(1)

{

if(RI) //是否有数据到来

{

RI = 0;

tmp = SBUF; // 暂存接收到的数据

// tmp1=SBUF++;

// dis_code[i]=SBUF;

// 数据传送到P0口

// str[1]=SBUF;

write_byte(0X00, tmp);

// write_byte(0X00,str[1]);

// write_byte(0X01,tmp1);

P0 = read_random(0X00); // 循环读取24Cxx内容，并输出到P0口

// P2= read_random(0X01);

p1= read_random(0X00);

// p2= read_random(0X01);

//delayms(250);

send_char(tmp); // 回传接收到的数据

// send_str() ;

}

tmp1 = str[i];

write_byte(0X01, tmp1);

i++; // 下一个字符

P2 = read_random(0X01); // 循环读取24Cxx内容，并输出到P0口

if (!P0_0) //如果按了+键，增加占空比

{

Delay5Ms();

if (!P0_0)

{

ZKB1--;

// ZKB1=90;

}

if (!P0_1) //如果按了+键，增加占空比

{

Delay5Ms();

if (!P0_1)

{

ZKB1++;

// ZKB1=20;

}

if (!P0_2) //如果按了+键，增加占空比

{

Delay5Ms();

if (!P0_2)

{

ZKB2--;

// ZKB1=90;

}

if (!P0_3) //如果按了+键，增加占空比

{

Delay5Ms();

if (!P0_3)

{

ZKB2++;

// ZKB1=20;

}

if (!P0_4) //如果按了+键，增加占空比

{

Delay5Ms();

if (!P0_4)

{

ZKB3--;

// ZKB1=90;

}

if (!P0_5) //如果按了+键，增加占空比

{

Delay5Ms();

if (!P0_5)

{

ZKB3++;

// ZKB1=20;

}

if (!P0_6) //如果按了+键，增加占空比

{

Delay5Ms();

if (!P0_6)

{

ZKB4--;

// ZKB1=90;

}

if (!P0_7) //如果按了+键，增加占空比

{

Delay5Ms();

if (!P0_7)

{

ZKB4++;

// ZKB1=20;

}

if (!P2_0) //如果按了+键，增加占空比

{

Delay5Ms();

if (!P2_0)

{

ZKB5--;

// ZKB1=90;

}

if (!P2_1) //如果按了+键，增加占空比

{

Delay5Ms();

if (!P2_1)

{

ZKB5++;

// ZKB1=20;

}

// if (!SBUF) //如果按了-键，减少占空比

// {

// Delay5Ms();

// if (SBUF=0x02)

// {

// ZKB1--;

// }

/*对占空比值限定范围*/

//if (ZKB1>99)ZKB1=1;

//if (ZKB1<1)ZKB1=99;

}

/******************************************************

*函数功能：对系统进行初始化，包括定时器初始化和变量初始化*/

voidinit_sys(void) /*系统初始化函数*/

{

/*定时器TIME0初始化*/

//TMOD=V_TMOD;

TH0=V_TH0;

TL0=V_TL0;

TR0=1;

ET0=1;

EA=1;

/*定时器TIME1初始化*/

TMOD= 0x20; // 定时器1工作于8位自动重载模式, 用于产生波特率

TH1 = 0xFD; //波特率9600

TL1 = 0xFD;

SCON = 0x50; //设定串行口工作方式

PCON &= 0xef; // 波特率不倍增

TR1 = 1; //启动定时器1

// IE = 0x0; //禁止任何中断

// TH2=V_TH2;

// TL2=V_TL2;

// TR2=1;

// ET2=1;

//EA=1;

}

//延时

voidDelay5Ms(void)

{

unsigned intTempCyc = 1000;

while(TempCyc--);

}

/*中断函数*/

void timer0(void)interrupt 1 using 2

{

static ucharclick=0; /*中断次数计数器变量*/

TH0=V_TH0; /*恢复定时器初始值*/

TL0=V_TL0;

++click;

if(click>=100) click=0;

if(click<=ZKB1) /*当小于占空比值时输出低电平，高于时是高电平，从而实现占空比的调整*/

P1_0=0;

else

P1_0=1;

if(click<=ZKB2)

P1_1=0;

else

P1_1=1;

if(click<=ZKB3) /*当小于占空比值时输出低电平，高于时是高电平，从而实现占空比的调整*/

P1_2=0;

else

P1_2=1;

if(click<=ZKB4)

P1_3=0;

else

P1_3=1;

if (click<=ZKB5) /*当小于占空比值时输出低电平，高于时是高电平，从而实现占空比的调整*/

P1_4=0;

else

P1_4=1;

if(click<=ZKB6)

P1_5=0;

else

P1_5=1;

if (click<=ZKB7) /*当小于占空比值时输出低电平，高于时是高电平，从而实

现占空比的调整*/

P1_6=0;

else

P1_6=1;

if(click<=ZKB8)

P1_7=0;

else

P1_7=1;

// if (click<=ZKB9) /*当小于占空比值时输出低电平，高于时是高电平，从而实现占空比的调整*/

//P2_0=0;

//else

// P2_0=1;

//if(click<=ZKB10)

//P2_1=0;

//else

//P2_1=1;

//if(click<=ZKB11) /*当小于占空比值时输出低电平，高于时是高电平，从而实现占空比的调整*/

// P2_2=0;

//else

// P2_2=1;

//if(click<=ZKB12)

//P2_3=0;

//else

//P2_3=1;

// if(click<=ZKB13) /*当小于占空比值时输出低电平，高于时是高电平，从而实现占空比的调整*/

//P2_4=0;

//else

// P2_4=1;

//if(click<=ZKB14)

// P2_5=0;

//else

//P2_5=1;

//if(click<=ZKB15) /*当小于占空比值时输出低电平，高于时是高电平，从而实现占空比的调整*/

// P2_6=0;

//else

//P2_6=1;

//if(click<=ZKB16)

//P2_7=0;

//else

// P2_7=1;

//if (click<=ZKB17) /*当小于占空比值时输出低电平，高于时是高电平，从而实现占空比的调整*/

// P3_0=0;

//else

//P3_0=1;

//if(click<=ZKB18)

// P3_1=0;

//else

//P3_1=1;

if (click<=ZKB19) /*当小于占空比值时输出低电平，高于时是高电平，从而实现占空

比的调整*/

P3_2=0;

else

P3_2=1;

//if(click<=ZKB20)

//P3_3=0;

//else

//P3_3=1;

// if(click<=ZKB21) /*当小于占空比值时输出低电平，高于时是高电平，从而实现占空比的调整*/

// P3_4=0;

//else

// P3_4=1;

if(click<=ZKB22)

P3_5=0;

else

P3_5=1;

if(click<=ZKB23) /*当小于占空比值时输出低电平，高于时是高电平，从而实现占空比的调整*/

P3_6=0;

else

P3_6=1;

if(click<=ZKB24)

P3_7=0;

else

P3_7=1;

}

voidsend_char(unsigned char txd)

// 传送一个字符

{

SBUF = txd;

while(!TI); //等特数据传送

TI = 0; //清除数据传送标志

}

void send_str()

// 传送字串

{

unsigned char i = 0;

while(str[i] != '\0')

{

SBUF = str[i];

while(!TI); // 等特数据传送

TI = 0; // 清除数据传送标志

i++; //下一个字符

}

void start()

// 开始位

{

SDA = 1;

SCL = 1;

_nop_();

SDA = 0;

_nop_();

SCL = 0;

}

void stop()

// 停止位

{

SDA = 0;

_nop_();

SCL = 1;

_nop_();

SDA = 1;

}

unsigned charshin()

// 从AT24Cxx移入数据到MCU

{

unsigned char i,read_data;

for(i = 0; i < 8; i++)

{

SCL = 1;

read_data <<= 1;

read_data |= (unsigned char)SDA;

SCL = 0;

}

return(read_data);

}

bitshout(unsigned char write_data)

// 从MCU移出数据到AT24Cxx

{

unsigned char i;

bit ack_bit;

for(i = 0; i < 8; i++) // 循环移入8个位

{

SDA = (bit)(write_data & 0x80);

_nop_();

SCL = 1;

_nop_();

SCL = 0;

write_data <<= 1;

}

SDA = 1; //读取应答

_nop_();

SCL = 1;

_nop_();

ack_bit = SDA;

SCL = 0;

return ack_bit; // 返回AT24Cxx应答位

}

voidwrite_byte(unsigned char addr, unsigned char write_data)

// 在指定地址addr处写入数据write_data

{

start();

shout(OP_WRITE);

shout(addr);

shout(write_data);

stop();

delayms(10); //写入周期

}

voidfill_byte(unsigned char fill_data)

// 填充数据fill_data到EEPROM内

{

unsigned char i;

for(i = 0; i < MAX_ADDR; i++)

{

write_byte(i, fill_data);

}

unsigned charread_current()

// 在当前地址读取

{

unsigned char read_data;

start();

shout(OP_READ);

read_data = shin();

stop();

return read_data;

}

unsigned charread_random(unsigned char random_addr)

// 在指定地址读取

{

start();

shout(OP_WRITE);

shout(random_addr);

return(read_current());

}

voiddelayms(unsigned char ms)

// 延时子程序

{

unsigned char i;

while(ms--)

{

for(i = 0; i < 120; i++);

}

上述程序中，单片机STC11F60串口只能接收到一个字节的16进制数，所以每次必须发送一个字节的16进制数，这样单片机才能接收。程序中的下面内容：

if(RI) // 是否有数据到来

{

RI = 0;

tmp = SBUF; // 暂存接收到的数据

// tmp1=SBUF++;

// dis_code[i]=SBUF;

// 数据传送到P0口

// str[1]=SBUF;

write_byte(0X00, tmp);

// write_byte(0X00,str[1]);

// write_byte(0X01,tmp1);

P0 = read_random(0X00); // 循环读取24Cxx内容，并输出到P0口

// P2= read_random(0X01);

p1= read_random(0X00);

// p2= read_random(0X01);

//delayms(250);

send_char(tmp); // 回传接收到的数据

// send_str() ;

}

这段代码实现的内容是将串口接收的一个字节数据存储到24C04中的0X00寄存器中，并输出到单片机的P0端口，并赋值给p1，最后有将接收到的数据从串口发送出去。

tmp1 = str[i];

write_byte(0X01, tmp1);

i++; //下一个字符

P2 = read_random(0X01); // 循环读取24Cxx内容，并输出到P0口

这段代码实现的功能是将str[i]数组赋值给tmp1，并写入到24C04的0X01寄存器中，并输出到单片机的P2端口。

if (!P0_0) //如果按了+键，增加占空比

{

Delay5Ms();

if (!P0_0)

{

ZKB1--;

// ZKB1=90;

}

if (!P0_1) //如果按了+键，增加占空比

{

Delay5Ms();

if (!P0_1)

{

ZKB1++;

// ZKB1=20;

}

这段代码实现的功能是将P1_0端口的PWM方波的占空比减小或增大。

void timer0(void)interrupt 1 using 2

{

static ucharclick=0; /*中断次数计数器变量*/

TH0=V_TH0; /*恢复定时器初始值*/

TL0=V_TL0;

++click;

if(click>=100) click=0;

if(click<=ZKB1) /*当小于占空比值时输出低电平，高于时是高电平，从而实现占空比的调整*/

P1_0=0;

else

P1_0=1;

这段代码的功能是利用定时器TIME0产生PWM方波。

voidinit_sys(void) /*系统初始化函数*/

{

/*定时器TIME0初始化*/

//TMOD=V_TMOD;

TH0=V_TH0;

TL0=V_TL0;

TR0=1;

ET0=1;

EA=1;

/*定时器TIME1初始化*/

TMOD= 0x20; // 定时器1工作于8位自动重载模式, 用于产生波特率

TH1 = 0xFD; //波特率9600

TL1 = 0xFD;

SCON = 0x50; //设定串行口工作方式

PCON &= 0xef; // 波特率不倍增

TR1 = 1; //启动定时器1

// IE = 0x0; //禁止任何中断

// TH2=V_TH2;

// TL2=V_TL2;

// TR2=1;

// ET2=1;

//EA=1;

}

这段代码的功能是利用初始化定时器TIME1，进行串口数据接收或发送。

上述的一种具有12路PWM直流电机的串口遥控机器人，所述的是一种具有12路PWM直流电机的串口WIFI遥控机器人。

附图说明

下面结合附图和实施例对本实用新型进一步说明。

图1为本实用电路图。

图1中，1.单片机STC11F60，2.WIFI模块，3.24C04存储器，4.12路PWM直流电机。

具体实施方式

图1中，单片机STC11F60(1)的P3.0，P3.1端口连接WIFI模块，单片机STC11F60(1)的P3.4，P3.4端口连接24C04存储器。STC11F60单片机（1）的P1中的P1.0, P1.1, P1.2, P1.3, P1.4, P1.5, P1.6，P1.7端口，P3 中的P3.2, P3.5, P3.6, P3.7端口，上面总共12路IO口，每个IO口连接一路直流电机。

图1中，单片机STC11F60(1)从串口接收或发送数据到WIFI模块（2），单片机STC11F60从24C04中读取或写入数据。STC11F60单片机（1）的P1中的P1.0, P1.1, P1.2, P1.3, P1.4, P1.5, P1.6，P1.7端口，P3 中的P3.2, P3.5, P3.6,P3.7端口，上面总共12路IO口，每个IO口产生一路PWM信号，并连接一路直流电机。

图1

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